主要介紹的是基于介電驅(qū)動的3D打印軟體魚，這種介電驅(qū)動的軟體魚采用全軟TPU材料，并且利用介電薄膜的大變形進(jìn)行驅(qū)動，具有速度快、制作簡易、零噪聲、人體親和性高的特點(diǎn)。此外，利用3D打印實(shí)現(xiàn)了介電薄膜和TPU基體的一體化成型，實(shí)現(xiàn)高自由度的運(yùn)動空間。這樣不僅減少了設(shè)計階段的時間，也簡化了制作和優(yōu)化的過程，極大提高了軟體器件的設(shè)計效率，而且美觀度要優(yōu)于傳統(tǒng)的注模成型。

魚的結(jié)構(gòu)形狀是模仿于海洋中的鰩魚，整體主要靠雙翼的拍動向前游動，因此雙翼的動力提供顯得尤為重要。因為不同于舵機(jī)的轉(zhuǎn)動提供動力，介電驅(qū)動靠的是介電薄膜的收縮擴(kuò)張?zhí)峁﹦恿Γ瑢儆谄矫鎯?nèi)的變形，因此就要設(shè)法將平面內(nèi)的變形轉(zhuǎn)變?yōu)樨Q直方向的擺動。這里我們采用的方法是在軟體魚的軀干內(nèi)放置介電薄膜，空出需要驅(qū)動的部分，利用軀體部分的收縮帶動雙翼的上下擺動。由于介電薄膜預(yù)先經(jīng)過預(yù)拉伸，因此在粘附在軟體魚上時會產(chǎn)生收縮應(yīng)力，導(dǎo)致整體會在雙翼方向產(chǎn)生彎曲，形成“弓字型”的形態(tài)，這樣只需要較小的驅(qū)動力就可以獲得較大的擺幅。

驅(qū)動部分的形狀采取了圓環(huán)狀，長寬比大致是5：4，具體數(shù)值可以根據(jù)實(shí)際彎曲情況進(jìn)行調(diào)整，適當(dāng)增加圓環(huán)在雙翼方向上的尺寸有利于整體彎曲。此外，軟體魚的整體厚度取為4ｍｍ，這是整體彎曲最關(guān)鍵的參數(shù)，厚度過大會造成彎曲過小，擺幅下降；厚度過小會造成彎曲過大，擺動阻力上升，因此經(jīng)過實(shí)際的實(shí)驗調(diào)試，發(fā)現(xiàn)4ｍｍ的厚度符合最佳的游動效果，此次3D打印快速化正好為參數(shù)的修改提供了便捷的因素。

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